Завидую обладателям нафигаторов, напрямую подключенным к божественным каналам, и с Доплером внутри. У меня обычный. Ничего сам не передает и спутникам про его скорость и положение в пространстве тоже ничего не известно. Подсказать не могут.
Приходится ему самому определяться в мире по переданным координатам спутников и времени, а по изменению своего положения вычислять скорость.

Дециметровая точность на таких приемниках недоступна. Со всеми своими RTCM она нынче метровая (до 3 метров по тому же ГОСТу). Соответственно, неточны все мгновенные замеры невысоких скоростей: если за секунду навигатор перемещается на 2-3 метра, а точность измерения своего местоположения у него те же 2-3 метра, то имеем ~100% погрешность единичного замера с периодичностью раз в секунду. Увеличиваем перемещение вдвое, и погрешность в процентном соотношении тоже уменьшится вдвое.
Но на тот оговоренный уже неоднократно идеальный случай равномерного прямолинейного движения наверняка включается готовый алгоритм (он прямо-таки просится). Нафигатор "понимает" куда мы движемся, нашу примерную скорость и может лучше фильтровать результаты (а возможно, и сокращать количество вычисленных промежуточных точек для экономии). Работа такого алгоритма хорошо заметно на автомобильных, которые иногда "переезжают" на соседнюю дорогу и некоторое время "едут" по ней.
При остановках, похоже, через некоторое время включается алгоритм "стоим" - нафигатор успокаивается и перестает "прыгать" на свои 2-3 метра погрешности.
Просто надо понимать, что возможности алгоритмов фильтрации и усреднения не безграничны... Или верить в божественность и непогрешимость... Или забить.)

цитата Jam77:
Вот только пива такого нет уже в природе настоящего

Жигулевское пиво, которое продают в Самаре возле завода уже не то?

цитата a1ex:
если за секунду навигатор перемещается на 2-3 метра, а точность измерения своего местоположения у него те же 2-3 метра, то имеем ~100% погрешность единичного замера с периодичностью раз в секунду

Классическое рассуждение. Так наверное многие думают.

Отчего вообще происходят ошибки позиционирования? От помех на пути от спутника к прибору - поля всякие, переотражения итп. Они влияют на скорость сигнала, а именно эти скорости нам и важны в триангуляции. Уменьшить помехи нельзя, но может ввести поправки? Например, поставить в центр города стационарную станцию, которая будет ТОЧНО знать свои координаты. Она будет вычислять их ещё и по спутникам, сравнивать с истинными и получать поправку. Можно предположить, что эта поправка будет подходить и всем другим (мобильным) приёмникам в этом городе. Если эта станция будет передавать эту поправку в эфир, а мобильники принимать (ещё и) её - их точность позиционирования заметно улучшится. Это работает во всех цивилизованных странах, именно это позволяет знать полосу дороги, по которой едет машина. Про нас не знаю, возможно, мы пользуемся какой-нибудь европейской станцией, но не уверен.

А теперь про изменение скорости в приёмнике. Да, однократное измерение положение происходит с ошибкой 10 метров. Но 2 подряд, с разницей в секунду, на стоячем навигаторе никогда не дают разброс в 10 метров. Потому что не только положение, но и помехи за эту секунду более-менее не изменились. Поэтому РАЗНОСТЬ двух измерений, имеющих погрешность 10 метров, вполне может иметь погрешность 0.1 метра. Я не утверждаю, что это именно так, просто объясняю, почему это вполне может быть.

PS
Допплера хочет кто-то позащищать, или можно не тратить клаву?

цитата Капитан-фотограф:
но может ввести поправки? Например, поставить в центр города стационарную станцию, которая будет ТОЧНО знать свои координаты

RTCM SC-104 - это и есть стандарт передачи дифференциальных поправок. Новые станции коррекции тоже появляются, как и спутники. Теперь еще и китайская байда, и европейский галилей на подходе... Но сейчас, с учетом этих поправок, точность бытовых навигаторов именно такая - 2-3 метра.

цитата Капитан-фотограф:
РАЗНОСТЬ двух измерений, имеющих погрешность 10 метров, вполне может иметь погрешность 0.1 метра.

Или 20 метров.

цитата a1ex:
Или 20 метров.

Что-то я зря, похоже, старался писал выше
Сходил выделил жирным...

А если помехи изменились?)
Многократные измерения не повышают точность. Они повышают ВЕРОЯТНОСТЬ получения точного результата. В вышеупомянутом ГОСТе ведь не просто "предельные погрешности", а "погрешности ... по уровню вероятности 0,95"

цитата a1ex:
Завидую обладателям нафигаторов, напрямую подключенным к божественным каналам, и с Доплером внутри. У меня обычный.

Вас обманули, он тоже с допплером. Они, собственно, все с допплером.

цитата vuk:
Они, собственно, все с допплером.

Это верно. Главного доплера-то я совершенно не заметил.)

Теме сильно мешает отсутствие ссылки на текст, объясняющий работу GPS на уровне, доступном рядовому инженеру. Я попыталась погуглить "Как работает GPS" на русском и английском, но первая страница и там, и там занята объяснениями для полных идиотов. А дальше мне было лень смотреть - мотивации нет, работа есть...

цитата a1ex:
А если помехи изменились?)

Помехи не могут изменить БЫСТРО и СИЛЬНО. Они происходят от более-менее стационарных вещей - отражения от гор и зданий, электромагнитных линз итд итп. За 1 секунду это всё сильно не меняется.

Вот на чём основано помянутое вами выше RTCM SC-104? На предположении, что помехи на корректирующей станции и на вашем приёмнике более-менее одинаковы. А они же НЕ одинаковы, да? Просто потому что разнесены в пространстве. Но мы на это плюём, считаем их одинаковыми и на этом предположении существенно увеличиваем точность.

При двух последовательных измерениях - то же самое, но вместо разнесения по пространству измерения разнесены по времени. Всего на 1 секунду. Зато ровно в том же месте. Логично предположить то же самое - что помехи близки. А значит разность двух измерений СИЛЬНО точнее одного (помехи-то вычитают друг друга). Дело не в многократных измерениях, а именно в двух и именно в разности.

цитата vuk:
Вас обманули, он тоже с допплером. Они, собственно, все с допплером.

Правильно ли я понял, ты утверждаешь, что обычный жпс-приёмник меряет свою скорость по изменению частоты полученного от спутника сигнала?

цитата Капитан-фотограф:
Правильно ли я понял, ты утверждаешь, что обычный жпс-приёмник меряет свою скорость по изменению частоты полученного от спутника сигнала?

Правильно. Но может замерять и по разнице координат. Это все давно встроено в чипсеты. Навскидку, на английском и с математикой: insidegnss.com/how-does-a-gn... Пишут, что по Допплеру - точнее.

цитата vuk:
Они, собственно, все с допплером.

...Особенно хорошо допплеровски мерить скорость по отражённому сигналу, ага...

И да, еще. Желающие могут поставить некоторый эксперимент. Включить запись трека (желательно с отсечками по времени, а не по расстоянию) и положить навигатор на место. На полчасика. На треке будет много чего. Это про точность.

По поводу определения остановок. В некоторых навигаторах (в моем - точно) для того, чтобы отличить "броски" в координатах по причине неточности от движения используются акселерометры. Но на результат записи трека это не повлияет.

цитата Toman:
Особенно хорошо допплеровски мерить скорость по отражённому сигналу, ага...

Координату - тоже, собственно.

Если помехи не изменились, то как навигатор при измерении по координатам поймет, что это помехи? Одно дело - переданные общие корректирующие поправки , а другое - мелкие колебания. При доплеровском сдвиге - да. Практически полностью вычитаются. vuk наконец-то внес ясность. Статья хороша.

Вот вы развели дискуссию...

Лично меня не интересует ничего, кроме средней скорости в движении, а она меряется достаточно точно даже на моем китайском смартфоне - неоднократно проверял этим летом на удобных участках Дубны и Клязьмы - первый без течения, второй с оным. Показания замеров расходились не более, чем на 0,2 км/ч (5,4-5,6 в первом случае и 7,5-7,7 во втором). Думаю, что если бы не ветер и не разная степень усталости, было бы еще меньше расхождений.

Скорости с учетом остановок (они у всех разные - кто-то просто отдыхает, дрейфуя, кто-то долго присматривается и аккуратно подплывает к стоянке для перекуса, а кто-то с разбега вылетает) или спурты, имхо, не играют никакой роли и нужны исключительно для понту.

цитата a1ex:
Если помехи не изменились, то как навигатор при измерении по координатам поймет, что это помехи?

Не понимаю вопроса Зачем ему что-то понимать?

Вот есть два измерения координаты x1 и x2. Мы знаем, что оба они не точны. Причём не точны систематически, то есть имеют общий сдвиг d. Иными словами:
x1 = y1 + d
x2 = y2 + d
Где y1 и y2 - истинные, безошибочные координаты. А буква d на самом деле немного разная, но мы будем считать её одинаковой.
Тогда видно, что:
x1-x2 = y1-y2
То есть разница между не совсем верными координатами x равна разнице между совсем верными y.

Капитан-фотограф, ок. Согласен. Так тоже работает.

цитата Капитан-фотограф:
Мы знаем, что оба они не точны. Причём не точны систематически, то есть имеют общий сдвиг d.

Система, правда, непрерывно меняется, так что никакой гарантии.